地層の中から次々と発見された多くの化石をよりどころとして系統的に分類されている。

最古のものは、北アメリカで約5000万年前の始新世の地層から発掘されたエオヒップスである。

この動物はキツネくらいの大きさで、頸（くび）と肢（あし）が短く、背は湾曲し、前肢には第1指がなく4本指、後肢には第1・第5指がなく3本指で、木の葉を食べていた。

また、これに似た大きさで5本の指があるヒラコテリウムはイングランドはじめヨーロッパの各地で発見されている。

その後のものとしてオロヒップスが同じく始新世の地層の中部から、さらに上部からエピヒップスが発見された。

これらはエオヒップスより大きいが、指の数は同じで前4本、後ろ3本であった。

次に馬を家畜化して運搬用（輓馬（ばんば））、乗馬用、荷馬用（駄馬）、農耕用として利用するようになった。

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その際、ウマを効率よく利用するための道具が馬具である。

馬具の発明や発展の過程を調べてみると、人類文化の進展に大きく関係していることを知ることができる。

乗用馬具を自動車の部分と比較してみると、轡（くつわ）と手綱（たづな）はハンドルに、鞍（くら）は運転席に、鞍の上の人間の腰と膝（ひざ）はアクセルの働きに、そして蹄鉄（ていてつ）はじょうぶなタイヤにあたる。

したがって、馬具のなかでもっとも重要なものは轡、手綱と鞍である。