次に馬を家畜化して運搬用（輓馬（ばんば））、乗馬用、荷馬用（駄馬）、農耕用として利用するようになった。

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その際、ウマを効率よく利用するための道具が馬具である。

馬具の発明や発展の過程を調べてみると、人類文化の進展に大きく関係していることを知ることができる。

乗用馬具を自動車の部分と比較してみると、轡（くつわ）と手綱（たづな）はハンドルに、鞍（くら）は運転席に、鞍の上の人間の腰と膝（ひざ）はアクセルの働きに、そして蹄鉄（ていてつ）はじょうぶなタイヤにあたる。

したがって、馬具のなかでもっとも重要なものは轡、手綱と鞍である。