地層の中から次々と発見された多くの化石をよりどころとして系統的に分類されている。
最古のものは、北アメリカで約5000万年前の始新世の地層から発掘されたエオヒップスである。
この動物はキツネくらいの大きさで、頸（くび）と肢（あし）が短く、背は湾曲し、前肢には第1指がなく4本指、後肢には第1・第5指がなく3本指で、木の葉を食べていた。
また、これに似た大きさで5本の指があるヒラコテリウムはイングランドはじめヨーロッパの各地で発見されている。
その後のものとしてオロヒップスが同じく始新世の地層の中部から、さらに上部からエピヒップスが発見された。
これらはエオヒップスより大きいが、指の数は同じで前4本、後ろ3本であった。